FireFoxのアドオン「Vimperator」を入れてみました。
　
インストールするといきなり、メニューなどが消えるのでちょっと焦りますが……。
:set guioptions=mT
で、表示されます。
（Vim同様に「:」でコマンド入力できます。）
　

　
キーボード操作オンリーでブラウジングできるようになって、超便利。
一点だけ、「ブックマークを一覧させたところでキー操作できない」のが残念……。
　
Emacs使いの方には、「Firemacs」というのもあるらしいです。